Dans cette partie il faut prendre en compte 3 axes sur lesquels le drone se déplace :

 

 

 

 

 

 

 

 

 

L’axe de tangage : est un axe transversal traversant le drone de gauche à droite. C’est sur cet axe que le drone s’incline vers l’avant ou l’arrière.

L’axe de roulis : est un axe longitudinal traversant le drone d’avant en arrière. C’est sur cet axe que le drone s’incline sur la gauche et la droite.

L’axe de lacet : est un axe vertical traversant le drone de bas en haut. C’est sur cet axe que le drone pivote sur lui-même.

Le sens de rotation des hélices est très important sur un quadrirotor, en effet il y a deux hélices qui tournent dans le sens des aiguilles d’une montre.

 

Monter/descendre :

Pour faire monter le drone il faut augmenter la vitesse des différents moteurs des hélices, afin qu’ils aient le même régime moteur (le régime moteur est le nombre de rotations effectuées par un moteur par unité de temps. En général, il est exprimé en tours par minute.) Pour descendre il faut faire l’inverse c’est-à-dire réduire le régime moteur de tous les moteurs.

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

Le tangage :

Pour incliner le drone vers l’avant, il faut réduire le régime moteur des moteurs avant et augmenter celui des moteurs arrière et inversement pour incliner le drone vers l’arrière.

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 Le roulis :

Pour incliner le drone vers la droite il faut réduire le régime moteur des moteurs de droite tout en augmentant celui des moteurs de gauche et inversement pour incliner le drone à gauche.

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

Le lacet :

Pour un mouvement de rotation sur la droite ou la gauche il faut augmenter la vitesse de rotation des hélices tournant dans le même sens tout en réduisant la vitesse de rotation des autres hélices.